桁架機械手是一種走動(dòng)于桁架結構上的直角坐標式機械手，桁架機械手一般為X、Y、Z三軸，夾持轉塔式抓手，保持精確的數控機床夾裝和上下料。它的方柱和料倉一般布局于數控機床的上下兩邊，機械手臂在車(chē)床主軸上方直上、直下的方法給數控機床開(kāi)展全自動(dòng)上下料。
  桁架機械手按連機的方法分成單機版桁架機械手、雙連機桁架機械手、多聯(lián)機桁架機械手自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)等幾類(lèi)形式；桁架機械手按負載貨量又分成輕型桁架機械手、中重型桁架機械手這二種形式。對于采用哪樣桁架機械手形式，要依據商品的加工工藝和生產(chǎn)時(shí)間、商品的外形和總重量及其客戶(hù)的具體必須來(lái)確定。
桁架機械手的優(yōu)點(diǎn)：
  桁架機械手布局于數控機床的側建筑立面，占有室內空間小，有利于數控機床的換刀、調節，維護保養等實(shí)際操作。此外桁架機械手工程造價(jià)較低，具備高性?xún)r(jià)比的優(yōu)勢。
桁架機械手的不足之處：
  桁架機械手的高度和長(cháng)度，及其機械手臂的運動(dòng)行程安排一般依據數控機床外觀(guān)設計的總寬和高寬比及其數控機床的框架規格量身定做，桁架機械手的這類(lèi)特點(diǎn)造成 其只適用一種數控機床或是適用尺寸貼近（相距不超過(guò)90mm）和框架都基本相同的數控機床。桁架機械手較大 的不足之處就是說(shuō)實(shí)用性較弱。