桁架機械手作為一種新型的輸送工具，越來(lái)越受到人們的青睞。目前，國內外主流的柔性自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)物流系統主要有兩種形式：由桁架機械手輸送工件組成的全自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)和由機器人裝卸系統組成的自動(dòng)化生產(chǎn)線(xiàn)。

      由高速加工中心和桁架式機械手組成的敏捷柔性生產(chǎn)系統已成為主流的產(chǎn)品。桁架機械手在高空運輸零件，并將加工零件從一臺機床直接運輸到另一臺機床。桁架機械手具有工序間運輸、自動(dòng)裝卸、物料旋轉等輔助功能。由于運輸快捷、準確、靈活，結構相對簡(jiǎn)單，便于組合。因此，受到機床制造商的重視。

      桁架機械手由三個(gè)基本部分組成：主體、驅動(dòng)系統和控制系統。機器人根據其結構分為笛卡爾坐標系，機械手沿二維笛卡爾坐標系運動(dòng)。主體部分通常采用龍門(mén)結構，由Y方向橫梁及導軌、Z方向閘板、十字滑座、立柱、過(guò)渡連接板、底座等組成。
      Z方向直線(xiàn)運動(dòng)為交流伺服電機，通過(guò)蝸輪減速器帶動(dòng)齒輪滾動(dòng)，齒條固定在Y方向橫梁和Z方向滑枕上，帶動(dòng)運動(dòng)部件沿導軌快速移動(dòng)。運動(dòng)部件為輕型十字滑動(dòng)座和Z向閘板，閘板采用鋁合金型材。橫梁采用方鋼型材，導軌和機架安裝在橫梁上，通過(guò)滾輪與導軌接觸，整個(gè)機械手懸掛在橫梁上。